Le origini ed il nome vengono fatte risalire agli etruschi (Nursia era la dea della fortuna), ma la presenza dell'uomo viene registrata fin dal paleolitico e diversi reperti archeologici, databili a tutto il periodo fra il IX ed il II secolo A.C.,  dimostrano l'antica vitalità del luogo.

I Romani se ne interessarono e la conquistarono  nel 290 a.c  ed i  Nursini divennero cittadini Romani nel 268 a.c.. Di Roma fu amica e nemica e da Norcia partirono milizie destinate a Scipione l'Africano, ma fu anche depredata da Ottaviano Augusto.

A Roma era apprezzata per i prodotti agricoli quali navoni e rape, ma era "sorvegliata" per l'eccessivo  spirito di indipendenza: ebbe una propria organizzazione locale che si mantenne anche quando il municipio venne gestito da un prefetto romano. Molti erano inoltre i  culti religiosi dell'epoca e fra questi spiccava una significativa presenza ebraica.

Importanti famiglie romane furono i Sertori, i Plozi, i Peducei, i Cuzi e i Vespasi (alla quale apparteneva Vespasia Polla, madre dell'imperatore Vespasiano).

Il Cristianesimo fece la sua comparsa nel III secolo con l'evangelizzatore s. Feliciano ed il primo vescovo nursino appare alla fine del V secolo. Verso il 480 vi nacquero i santi Benedetto (fondatore dell'ordine dei Benedettini e patrono d'Europa)  e Scolastica, sua sorella gemella.

Dopo la distruzione nel 572 da parte dei Longobardi e fino al 1200, Norcia quasi scompare dalla storia, ma nei secoli XIII e XIV avviene la massima espansione territoriale ed economica del Comune basata sul commercio, sull'industria armentizia, sulla manifattura tessile e sull'artigianato, ed aumentano inevitabilmente i contrasti, per il controllo politico, con le autorità ecclesiastiche e con Spoleto . Tuttavia,  Norcia si mantenne fedele alla Chiesa ed al partito Guelfo

Gradualmente riconquista il territorio compreso tra il fiume Nera ed il Tronto (Via Salaria), arrestandosi tuttavia davanti a Cascia e Visso, nuove concorrenti che non aveva precedentemente conosciuto.

Si alternarono quindi diverse  forme di governo della città (il Rettore del Ducato, il Capitano della Montagna, la magistratura podestarile, il Capitano del Popolo), ma la nobiltà non riuscì mai ad esprimere una forma di signoria, contrariamente a quanto si verificò in altri centri delI'Umbria e delle Marche.

Nel XV secolo cominciò invece un lungo periodo di decadenza e Norcia perse quasi tutto il territorio anche a causa dei pessimi rapporti con la chiesa:  Paolo II ebbe a definire i Nursini "i più cativi homini del mondo". Nel 1467 i Nursini si trovarono contro sia l'esercito pontificio che le squadre inviate da re di Napoli: capitolò e dovette accettare per la prima volta un governatore apostolico. Nel 1554 venne quindi costruita sul vecchio palazzo del podestà, ormai anacronistico simbolo d'indipendenza, la Castellina, residenza del governatore apostolico,

Nel 1569 venne istituita la Prefettura della Montagna, che portò con se i presidi giudiziari, amministrativi e militari, dette nuovo lustro alla città.: Norcia divenne quindi capoluogo di un piccolo stato a cavallo tra Marche e Umbria.

Verso la fine del 500 la situazione economica si era nuovamente risollevata ed erano particolarmente attive la lavorazione della lana, la tintoria e la sartoria. Altri mestieri praticati, e citati nelle fonti storiche, oltre all'agricoltura, erano il castraporci, il  cuoco, il chirurgo, il macellaio ed il chiavaro (fabbro). Era inoltre praticata dai nobili la caccia all'orso.

All'inizio del '600 Norcia contava all'interno delle mura 1200 abitazioni che arrivavano a 4.300 con le frazioni, per un totale di circa 18.000 abitanti. Era divisa in 5 parrocchie,  ed annoverava 3 conventi maschili dentro le mura e 4 fuori delle mura, 6 monasteri di monache, 4 ospedali, 8 confraternite con altrettanti oratori e circa 1200 adepti,10 collegi delle arti, 8 osterie grosse con alloggio, circa 100 chiese nel distretto di cui 5 pievi.

Anche l'attività culturale venne incrementata e si ebbero buone scuole pubbliche, un teatro, un'attività musicale, un'accademia letteraria, ed una più marcata attenzione verso le memorie del passato. Molti artisti di Roma, Firenze e Napoli realizzarono le loro opere anche nei villaggi più sperduti della montagna.

Nel 700 si ebbe un nuovo periodo di crisi determinato dai due micidiali terremoti del 1703 e del 1730 che rasero al suolo sia la città che le frazioni ed i castelli. Norcia non seppe però neanche adeguarsi alla nuova rivoluzione industriale rendendosi poco competitiva con altre zone le cui merci potevano ormai facilmente diffondersi grazie ai progressi della viabilità. Nel 1781 Norcia, in piena crisi,  aveva 351 abitazioni (813 con le frazioni) e 1500 abitanti (8000 con le frazioni)  ed i lanifici rimasti erano solo due (contro i 17 di inizio secolo)

Tuttavia, con la ricostruzione postsismica, le chiese vennero rinnovate le mura, le vie, le piazze e le fontane. Si costruì un nuovo teatro e si rinnovarono le istituzioni. Era inoltre famosa in tutte le corti Europee la ricchezza di professioni: i cerusici-castratori esperti nell'arte della litotomia, dell'oculistica e dell'erniotomia ai quali dovettero la fortuna non pochi castrati-tenori e numerose casate del Preciano; la Norcineria, fama che perdura ancora ai nostri giorni; il mestiere di facchini delle dogane esercitato da secoli in Toscana dagli abitanti di Abeto, Todiano e Campi; gli abitanti di Triponzo e di Cerreto, si erano specializzati negli appalti delle questue religiose girovagando per mezza Europa; il commercio.

Norcia, nel suo storico spirito di indipendenza, guardò con favore alla Rivoluzione Francese, ma  fu inevitabilmente vittima della successiva  restaurazione pontificia. Anche le guerre di indipendenza italiani, dal 1830 al 1860,  videro la partecipazione dei liberali Nursini, ma per Norcia non fu un periodo felice e si registrano una carestia nel 1854, un'epidemia di colera nel 1855, ed  un terremoto nel 1859, di cui resta una foto, che demolì il 90% delle abitazioni.

Il 18 settembre 1860 un entusiastico plebiscito sancì l'annessione dell'Umbria al Regno d'Italia e la fine del potere dei papi. Giovani Nursini combatterono con Garibaldi, contro gli Austriaci, nella conquista di Roma e nella battaglia di Dogali.

Successivamente si ebbe un ammodernamento urbano con la realizzazione di varie opere pubbliche : porta Romana, il corso, il monumento a s. Benedetto, il teatro civico, la scalinata e il prospetto del palazzo comunale, il campanile di S. Maria, il mattatoio, un nuovo acquedotto e le strade per Ascoli (Forche Canapine) e per Cittareale.

Era inoltre giunta la corrente elettrica e il 12 ottobre 1902 veniva inaugurato tra Spoleto e Norcia il primo servizio pubblico italiano di automobili a vapore. Ma la maggior parte della popolazione versava in uno stato di grande miseria e all'inizio del 1900 circa 500 Nursini emigrarono in America.

La prima guerra mondiale fece inoltre molte vittime  fra i giovani Nursini, tuttavia nel 1923 venne inaugurata una sezione della cattedra ambulante di agricoltura di Spoleto (per aiutare la razionalizzazione dell'agricoltura ed affermare i principi della cooperazione) e nel 1926 fu inaugurata la ferrovia elettrica Spoleto-Norcia (operativa fino al 1968)  che andò a sostituire il servizio di automobili a vapore.

Il dopoguerra vede l'emigrazione  in tutta Italia, ma in particolare verso Roma, di altri Nursini, ma la situazione socio-economica della città è andata migliorando e, per la prima volta nella sua storia, un terremoto, quello del 1979, grazie ad i contributi ricevuti, ha dato maggior vigore allo sviluppo.

Norcia, ormai totalmente ricostruita, conta circa 5000 abitanti (frazioni comprese) e con l'istituzione del Parco Nazionale dei Monti Sibillini (1989) ha validamente intrapreso la carriera di città turistica con una variegata offerta Naturalistica, Sportiva e Culturale, sia Estiva che Invernale.